Rosa nacque nel 1233, nel quartiere di Santa Maria in Poggio a Viterbo, da Giovanni e Caterina. Fin dalla tenera età mostrò interesse per la preghiera e dopo aver espresso il desiderio di indossare la tunica di terziaria francescana, rimasto inascoltato, Rosa iniziò la sua vita pubblica, camminando per le vie della città portando un crocifisso e predicando amore, fede e carità in nome della chiesa di Roma. Da recenti studi eseguiti sul suo corpo, sembrerebbe che la sua vita miracolosa inziò ben presto, perché avrebbe sofferto di vari problemi di salute, tra i quali la mancanza dello sterno, unico caso finora accertato dalla scienza medica in cui una persona sia riuscita a vivere fino ai 18 anni.

Nella seconda metà del '200 Viterbo fu assoggettata all'imperatore Federico II, che aveva posto a guida della città un nuovo podestà, Mainetto di Bovolo, il quale temendo che la popolazione si sollevasse a causa delle preghiere della ragazza, il 3 dicembre del 1250 le ordinò di andare in esilio a Soriano nel Cimino insieme alla sua famiglia. Rosa vi rimase per pochi giorni perché, come aveva previsto nella notte tra il 4 e 5 dicembre, Federico II morì il 13 dicembre 1250.

Tornata a Viterbo, Rosa tentò di entrare nell’ordine delle Clarisse, che però non l’accolsero nella loro comunità. Il 6 marzo 1251, probabilmente dal riacutizzarsi di una malattia che l'aveva colpita da bambina, Rosa morì e fu sepolta nel cimitero della sua parrocchia, Santa Maria del Poggio, dove vi rimase fino al 1258, anno in cui il corpo incorrotto della Santa venne riesumato e trasportato a spalla da quattro cardinali e dal Papa Alessandro IV, fino al monastero di San Damiano, oggi a lei intitolato. Secondo la tradizione, al momento del trasporto delle spoglie, oltre alla salma intatta anche i boccioli di rosa con cui fu cosparso il suo corpo vennero trovati integri.